Phase de servomoteur et réglage de la position de l'encodeur
2023-12-18
- Réglage de la phase de servomoteur et de la position de l'encodeur Les composants de rétroaction de la position du servomoteur traditionnel comprennent des encodeurs incrémentiels, des encodeurs absolus, des encodeurs sinusoïdaux et en cosinus et des résolveurs.
Alignement de phase des encodeurs incrémentiels Dans cette discussion, le signal de sortie d'un encodeur incrémental est un signal d'onde carré, et il peut être divisé en un encodeur incrémentiel avec un signal de commutation et un encodeur incrémental ordinaire. Les encodeurs incrémentiels ordinaires ont des signaux de sortie d'impulsion à ondes carrés orthogonales à deux phases A et B et un signal zéro bits Z; En plus du signal de sortie ABZ, les encodeurs incrémentiels avec des signaux de commutation ont une différence mutuelle de 120 degrés. Le nombre de révolutions par révolution du signal de commutation électronique coïncide avec le nombre de paires de pôles magnétiques du rotor moteur. L'alignement de la phase du signal de commutation électronique UVW du codeur incrémentiel avec un signal de commutation et la phase du pôle du rotor ou la phase de l'angle électrique est la suivante:
1. Utilisez une alimentation CC pour passer l'enroulement UV du moteur avec un courant CC inférieur au courant nominal, U in, V out et orientez l'arbre du moteur à une position d'équilibre;
2. Observez le signal en phase U et le signal z du codeur avec un oscilloscope. Selon la commodité du fonctionnement, ajustez la position relative de l'arbre du codeur et de l'arbre du moteur, ou la position relative du boîtier du codeur et du boîtier du moteur;
4. Lors de l'ajustement, observez le bord du signal en phase U du codeur et le signal Z jusqu'à ce que le signal Z soit stable à un niveau élevé (dans ce signal Z par défaut, l'état normal est à un niveau bas), verrouiller le relatif position entre l'encodeur et le moteur. Relation positionnelle;
. Faites tourner l'arbre du moteur d'avant en arrière. Si l'arbre du moteur se rétracte à la position d'équilibre à chaque fois, le signal Z peut être stabilisé à un niveau élevé et l'alignement est efficace.
Après avoir retiré l'alimentation CC, vérifiez ce qui suit:
Observer le signal en phase U du codeur et la forme d'onde UV Back-EMF du moteur avec un oscilloscope;
2. Faites pivoter l'arbre du moteur. Le bord montant du signal en phase U de l'encodeur coïncide avec le point de croisement zéro de la forme d'onde de l'EMF arrière du moteur de faible à haut. Le signal Z de l'encodeur apparaît également à ce point de croisement zéro.
La méthode de vérification ci-dessus peut également être utilisée comme méthode d'alignement.
Il convient de noter qu'à ce moment, la phase zéro du signal en phase U du codeur incrémentiel est alignée sur la phase zéro de l'EMF arrière du fil UV du moteur. Parce que le potentiel inverse U du moteur est différent de l'EMF UV de 30 degrés, après cet alignement, la phase zéro du signal en phase U du codeur incrémental est alignée sur le point de phase de -30 degrés du potentiel opposé du moteur u, et la phase de l'angle électrique du moteur coïncide avec la phase de la forme d'onde potentielle opposée de l'u, de sorte que le codage incrémentiel est maintenant effectué. La phase zéro du signal en phase U du dispositif est alignée sur le point de -30 degré de l'angle électrique du moteur.
^ Certaines sociétés de servo sont habituées à aligner le point zéro du signal en phase U du codeur directement avec le point zéro de l' angle électrique du moteur. Pour ce faire, vous pouvez:
1. Utilisez 3 résistances de résistance égale pour se connecter au type d'étoile, puis connectez les 3 résistances de la connexion d'étoile respectivement aux fils d'enroulement triphasés UVW du moteur; -
2. En utilisant un oscilloscope pour observer le point médian de l'entrée en phase U et la résistance à l'étoile du moteur, la forme d'onde potentielle en U-réverse du moteur peut être approximée;
Selon la commodité du fonctionnement, ajustez la position relative de l'arbre du codeur et de l'arbre du moteur, ou la position relative du boîtier du codeur et du boîtier du moteur;
4. Lors de l'ajustement, observez le bord montant du signal en phase U du codeur et le point de croisement zéro de la forme d'onde potentielle opposée du moteur U de faible à haut, et enfin faire coïncider le bord montant avec le croisement zéro Poignez-vous et verrouillez la relation de position relative entre le codeur et le moteur pour terminer l'alignement. .
(@ 1 vo: a0 |, h parce que le codeur incrémental conventionnel n'a pas d'informations de phase UVW, et que le signal Z ne peut refléter qu'un seul point dans un cercle, il n'a pas de potentiel d'alignement de phase direct et n'est donc pas le sujet de cela discussion.
Alignement de la phase de l'encodeur absolu Alignement de phase de codeur absolu pour les applications à tour de feu et multi-tour, il y a peu de différence. En fait, la phase d'alignement du codeur est alignée sur la phase de l'angle électrique du moteur à un tour. Les premiers encodeurs absolus donneraient le niveau de bit le plus élevé d'une phase de tournage unique en une seule broche. En utilisant le flip 0 et 1 de ce niveau, l'alignement de phase entre l'encodeur et le moteur peut également être réalisé comme suit:
En utilisant une alimentation CC à l'enroulement UV du moteur pour passer moins que le courant nominal de DC, u en, V Out, l'orientation de l'arbre du moteur vers une position équilibrée;
2. Observez le signal de niveau de bit le plus élevé de l'encodeur absolu avec un oscilloscope;
Selon la commodité du fonctionnement, ajustez la position relative de l'arbre du codeur et de l'arbre du moteur, ou la position relative du boîtier du codeur et le boîtier du moteur pendant l'ajustement, tout en observant le bord du signal de comptage le plus élevé jusqu'à ce que le bord du moteur apparaît avec précision dans le moteur. La position de l'arbre est équilibrée et la relation positionnelle relative entre l'encodeur et le moteur est verrouillée;
5. Tournez l'arbre du moteur d'avant en arrière, et si l'arbre du moteur peut revenir à la position d'équilibre chaque fois qu'il est libre de revenir à la position d'équilibre, l'alignement sera efficace.
